编码器是一种常用的位置传感器，可以用来测量旋转和线性运动的位移，并将其转换为数字信号。编码器的绝对定位功能可以让我们精确地知道物体的位置，因此在许多领域都有广泛的应用，比如机器人、汽车、医疗仪器等等。
理解编码器绝对定位的方法有很多种，其中比较常见的有以下几种：
- 二进制编码方法
二进制编码方法是一种将物理运动转换为数字信号的方式。编码器通过一个位置传感器来检测物体是否移动，并根据物体运动的位置改变其输出的数字编码。每个数字编码对应的是一个唯一的物理位置，因此我们可以通过读取编码器的输出来确定物体的位置。
下面是一个用Arduino实现的二进制编码器示例代码：
const int encoderPinA = 2;
const int encoderPinB = 3;
volatile int encoderPos = 0;
volatile bool aSet = false;
volatile bool bSet = false;
void setup() {
pinMode(encoderPinA, INPUT);
pinMode(encoderPinB, INPUT);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoderA, CHANGE);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinB), updateEncoderB, CHANGE);
}
void loop() {
// 读取编码器当前位置
int newPos = encoderPos;
Serial.println(newPos);
}
void updateEncoderA() {
aSet = digitalRead(encoderPinA);
if (aSet && !bSet) {
encoderPos++;
} else if (!aSet && bSet) {
encoderPos--;
}
bSet = digitalRead(encoderPinB);
}
void updateEncoderB() {
bSet = digitalRead(encoderPinB);
if (bSet && !aSet) {
encoderPos--;
} else if (!bSet && aSet) {
encoderPos++;
}
aSet = digitalRead(encoderPinA);
}
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